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Diseño de una pierna robótica con accionamientos no lineales

En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciale...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Caballero, Rony
Format: Online
Language:spa
Published: Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá 2005
Online Access:https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/132
Description
Summary:En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciales y gravitatorias que otras realizaciones clásicas, además de contar con propiedades de auto-frenado al acercarse a las restricciones cinemáticas propias de la articulación.