Diseño de una pierna robótica con accionamientos no lineales
En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciale...
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| Publicado: |
Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá
2005
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IDTEC1322019-04-26T15:09:50Z Diseño de una pierna robótica con accionamientos no lineales Caballero, Rony En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciales y gravitatorias que otras realizaciones clásicas, además de contar con propiedades de auto-frenado al acercarse a las restricciones cinemáticas propias de la articulación. Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá 2005-07-01 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf text/html https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/132 I+D Tecnológico; Vol. 4 Núm. 1 (2005): Revista I+D Tecnológico; 35-44 2219-6714 1680-8894 spa https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/132/pdf https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/132/html Derechos de autor 2016 Rony Caballero |
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En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciales y gravitatorias que otras realizaciones clásicas, además de contar con propiedades de auto-frenado al acercarse a las restricciones cinemáticas propias de la articulación. |
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