Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los v...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Balmaceda Santamaría, Albert Lester, Castillo Castañeda, Eduardo
Formato:	Online
Idioma:	spa
Publicado:	Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2013
Acceso en línea:	https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/853

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spelling	NEXO8532019-02-04T15:43:00Z Methodology of redesigning a Delta-type parallel robot 3-DOF in terms of a prescribed workspace Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito Balmaceda Santamaría, Albert Lester Castillo Castañeda, Eduardo delta-type parallel robot workspace optimization. robot paralelo tipo Delta espacio de trabajo optimización This paper develops and applies a methodology for re-designing a Delta-type parallel mechanism based on a prescribed workspace, for whatever geometric shape. The methodology was implemented in Matlab® software without using an objective function, selecting feasible minimum values of the design variables, these lengths are: fixed and mobile platform, links or arms that comprising the kinematic chain and a distance between the base fixed and space requirement. The geometric shape defined prescribed volume was compared with the shape of two workspace Delta-type robots available in the international market. The methodology was applied to parallel robot Delta-type Parallix LKF-2040, created in CICATA – IPN, Queretaro, Mexico, in order to design their industrial version. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853 En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853 Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2013-07-01 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Peer-Reviewed Article Artículo revisado por pares Metodología application/pdf https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/853 10.5377/nexo.v26i1.853 Nexo Scientific Journal; Vol. 26 No. 1 (2013); 24-33 Nexo Revista Científica; Vol. 26 Núm. 1 (2013); 24-33 1995-9516 1818-6742 spa https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/853/1034
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