UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE

UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE

Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor principal: Sanchez-Alonso, R.E.
Formato: Online
Idioma:eng
Publicado: Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2016
Acceso en línea:https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/4575
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spelling NEXO45752019-02-04T15:30:42Z AN APPLICATION OF SCREW THEORY FOR THE IDENTIFICATION OF SINGULARITIES IN A NOVEL RECONFIGURABLE PARALLEL ROBOT UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE Sanchez-Alonso, R.E. Screw theory Jacobian matrix Singularity analyses Reconfiguration Parallel robot Teoría de tornillos Matriz jacobiana Análisis de singularidades Reconfiguración Robot paralelo This paper reports the application of the screw theory as a tool for the determination of the singular configurations of a reconfigurable parallel robot composed of two parallel sub-manipulators. The Jacobian matrices of the robot, key elements for the identification of singularities, are easily determined when the input-output equation of velocity of the robot is obtained by the application of some screw theory basic operations. Through this application, the inverse, direct and combined singularities are clearly identified, and their graphical representations can be obtained almost intuitively. Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de las singularidades, se determinan fácilmente cuando la ecuación de entrada y salida de velocidad del robot es obtenida a través de la aplicación de algunas operaciones básicas de teoría de tornillos. Mediante esta aplicación, las singularidades directas, inversas y combinadas son claramente identificadas, y su representación gráfica puede ser obtenida casi intuitivamente. Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2016-12-31 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Peer-Reviewed Article Artículo revisado por pares application/pdf https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/4575 10.5377/nexo.v29i2.4575 Nexo Scientific Journal; Vol. 29 No. 2 (2016); 59-68 Nexo Revista Científica; Vol. 29 Núm. 2 (2016); 59-68 1995-9516 1818-6742 eng https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/4575/4288
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UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE
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description Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de las singularidades, se determinan fácilmente cuando la ecuación de entrada y salida de velocidad del robot es obtenida a través de la aplicación de algunas operaciones básicas de teoría de tornillos. Mediante esta aplicación, las singularidades directas, inversas y combinadas son claramente identificadas, y su representación gráfica puede ser obtenida casi intuitivamente.
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