Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, c...

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Main Authors:	Balmaceda-Santamaría, A. L., Chávez-Toruño, A. E.
Format:	Online
Language:	eng
Published:	Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2020
Online Access:	https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/10053

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spelling	NEXO100532020-12-18T16:53:26Z Asymmetric reconfiguration of a 3-dof parallel manipulator Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl Balmaceda-Santamaría, A. L. Chávez-Toruño, A. E. Parallel manipulator Performance index Reconfigurable robot Screw theory Workspace Espacio de trabajo Índice de desempeño Manipulador paralelo Robot reconfigurable Teoría de tornillo In this paper an asymmetric reconfigurable parallel manipulator is presented. Asymmetric configurations are obtained by modifying the angle between each of the kinematic chains. Thanks to the reconfiguration proposal significant improvement of the manipulator performance can be obtained with respect to a Delta-type parallel robot. The computation of the best condition number is obtained, the results show that by using the redundancy, all the performance indices that depend on the Jacobian matrix can be improved as well. En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también. Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Managua 2020-07-20 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Peer-Reviewed Article Artículo revisado por pares application/pdf https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/10053 10.5377/nexo.v33i01.10053 Nexo Scientific Journal; Vol. 33 No. 01 (2020); 137-147 Nexo Revista Científica; Vol. 33 Núm. 01 (2020); 137-147 1995-9516 1818-6742 eng https://www.camjol.info/index.php/NEXO/article/view/10053/11593 Derechos de autor 2020 Universidad Nacional de Ingeniería
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Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

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