Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura

Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la intera...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Costella Batista, Víctor, Rodríguez, Humberto
Formato:	Online
Idioma:	spa
Publicado:	Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá 2013
Acceso en línea:	https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81

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spelling	IDTEC812019-04-26T14:58:39Z Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura Costella Batista, Víctor Rodríguez, Humberto Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica. Universidad Tecnológica de Panamá, Panamá 2013-12-29 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf text/html https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 I+D Tecnológico; Vol. 9 Núm. 2 (2013): Revista I+D Tecnológico; 30-38 2219-6714 1680-8894 spa https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81/pdf https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81/html Derechos de autor 2016 I+D Tecnológico
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Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura

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