| Sumario: | El posicionamiento en interiores es un problema que aún no se ha resuelto de manera eficiente y precisa. En exteriores la solución más eficaz es el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), pero no se puede utilizar en interiores debido al debilitamiento de la señal, por lo que se han estudiado otras soluciones. Estos enfoques podrían aplicarse para definir un mapa para la orientación de personas ciegas, el turismo o la navegación para robots autónomos. En este trabajo se propone el estudio, diseño, implementación y evaluación de un sistema robusto de detección y mapeo de obstáculos. Por tanto, se puede utilizar para alertar de la presencia de objetos cercanos y evitar posibles colisiones en una navegación interior. El sistema se basa en una cámara de tiempo de vuelo (ToF) y una computadora de placa única (SBC) como Raspberry PI o NVIDIA Jetson Nano. Para evaluar el sistema se llevaron a cabo varios experimentos reales. Este tipo de sistema puede integrarse en una silla de ruedas y ayudar a la persona discapacitada a moverse en el interior o tomar datos de un entorno interior y recrearlos en imágenes 2D o 3D.
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